PrototypeCommune
formiat/px4-ros2-drone-nav
Autonomous UAV navigation in GNSS-denied indoor spaces with no prior map: stereo VIO (MSCKF) and lidar-inertial odometry with map-based relocalization (SLAM), 3D occupancy mapping, D* Lite path planning and GPU MPPI obstacle avoidance. PX4 + ROS 2 + Gazebo SITL, DARPA SubT Urban.
- Propriétaire
- formiat (compte personnel)
- Étoiles
- Étoiles : 167
- Forks
- Forks : 33
- Langage
- C++
- Licence
- MIT
- Création
- 2026
- Sujets
- autonomous-navigationd-star-litedronegazebognss-deniedgps-deniedlidar-inertial-odometrymodel-predictive-controlmppimsckf
- Rang
- Prototype (100 à 249 ★) Ce que veut dire ce rang
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